“閱兵”這個名稱是從漢代以後纔有這個稱謂。在漢代，定期閱兵常與立秋之日“祭獸”一起進行，其中增加一些打鬥的內容。以後，各個建朝時間較長的朝代都有類似定期或不定期的閱兵儀式。但到清代，督撫三年一次的閱兵卻仍叫“大閱”。
我國最早的國慶閱兵是中華民國國慶閱兵，1911年10月10日辛亥革命爆發，推翻了清朝政府，建立了中華民國，10月10日便成爲國慶日，每年都要組織慶祝活動。1912年10月10日上午，北平舉行了閱兵儀式，袁世凱派段祺瑞進行了閱兵，袁世凱穿着軍服就登上了檢閱臺，歷時一個多小時。
中華人民共和國於1949年10月1日成立，自此，每年的10月1日成爲國慶日。
中華人民共和國成立時，根據全國政協決定，把閱兵列爲國慶大典的一項重要內容。
從一九四九年開國大典至二零零九年建國六十週年，共舉行了十四次國慶閱兵。一九四九年至一九五九年建國十週年，共舉行了十一次國慶閱兵。此後，連續二十四年沒有舉行國慶閱兵！
直到一九八四年，根據鄧小平的提議，中央決定恢復閱兵，並於一九八四年國慶三十五週年時舉行大型的國慶閱兵式。一九九九年，黨中央決定在天安門廣場舉行盛大的世紀閱兵式,慶祝祖國五十年華誕。
閱兵是展現武裝力量建設成就，樹立民族自信心和自豪感的重要形式。一般而言，閱兵包括兩部分，一是閱兵式，即閱兵者從受閱部隊隊列前通過，進行檢閱；二是分列式，即受閱部隊列隊從檢閱臺前通過，接受閱兵者的檢閱。
